ROS（ http://www.ros.org/about-ros/ ）是一个机器人操作系统，源于斯坦福，现在由开源机器人基金会（ http://www.osrfoundation.org /）进行发展。目前最新的版本是Jade。ROS并不是完整的操作系统，而是一个应用层的运行环境，支持很多种宿主操作系统，如Ubuntu，也支持Mac OS X，支持ARM上的Ubuntu和Android。设想的生态链如下所示：




一、安装编译好的版本的脚本
完整的说明请参阅： http://my.oschina.net/u/2306127/blog/480585 #加入软件源到系统软件仓库列表 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' #加入软件仓库的认证码 sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 #执行软件仓库列表更新 sudo apt-get update #安装全部桌面应用软件 sudo apt-get install ros-jade-desktop-full #安装依赖的软件部件 sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt-get install python-rosinstall

二、获取源代码和编译脚本
完整的说明请参阅： http://my.oschina.net/u/2306127/blog/480604 #源码和工具安装. sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential #创建编译的源码工作空间 mkdir ~/ros_catkin_ws cd ~/ros_catkin_ws #获取源码相关的软件包 rosinstall_generator desktop_full --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-full-wet.rosinstall wstool init -j8 src jade-desktop-full-wet.rosinstall #更新源码和相关的包 #wstool update -j 4 -t src #安装源码编译需要的依赖包 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y #执行编译操作 ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

ROS的新版使用了Catkin作为编译工具，跟Linux上一般的cmake\make不太一样，需要转换一下思路，有一个过程去熟悉。