买的MPU6050自带姿态解算大大减轻了上层处理器所做的工作。 通过熟悉了一下processing之后做了一个小例子更是感觉这个传感器的奇妙。
Arduino部分
主要是读取MPU6050数据并将采集到的欧拉角通过串口打印到上位机，采集数据很简单，MPU6050接到arduino mega2560的serial1上便可接收数据，然后通过serial传输到电脑上。MPU6050自带了卡尔曼滤波，所以上层更是直接使用了数据，观测得误差确实很少，很实用的传感器。
注: MPU6050使用的是串口模式，配置时掉电保存的，波特率为9600
#include <Wire.h> byte A[11]; void setup() { Serial.begin(115200); Serial1.begin(9600); Serial.println("initial ..."); Serial1.write(0xff); Serial1.write(0xaa); Serial1.write(0x52); Serial1.flush(); Serial.println("end"); } static int counter=0; char buffer[20]; void loop() { if(counter==0&&A[0]==0x55) { int index=2; switch(A[1]) { case 0x53: { float xa=(A[index]|(A[index+1]<<8))/32768.0*180; float ya=(A[index+2]|(A[index+3]<<8))/32768.0*180; float za=(A[index+4]|(A[index+5]<<8))/32768.0*180; //if(abs(temp-97.77)<3) break; //sprintf(buffer,"%lf,",xa); Serial.print("x="); Serial.println(xa); //sprintf(buffer,"%lf,",ya); Serial.print("y="); Serial.println(ya); //sprintf(buffer,"%lf",za); Serial.print("z="); Serial.println(za); A[0]=0; delay(50); } break; default: break; } } } void serialEvent1() { while(Serial1.available()) { A[counter]=Serial1.read(); if(counter==0&&A[counter]!=0x55) return; counter=(counter+1)%11; } } void serialEvent() { char buf[255]; int i=0; while(Serial.available()) buf[i++]=Serial.read(); buf[i]=0; if(strcmp("stop",buf)==0) Serial1.end(); else if(strcmp("run",buf)==0) Serial1.begin(115200); }





MPU6050的四根线连到arduino后便可源源不断地接收到数据，上传到电脑上的格式为:
x=12.44
y=56.01
z=67.34
下面的processing程序会根据这个来解析收到的数据并且调整姿态。
Processing部分
processing这个程序昨天第一次听说，看到国外视频里有人做的模型看着实在舒服，所以也想尝试一下。虽然官网上称Processing为一门语言，不过个人感觉语法就是java+opengl+p3d+c++混合而成。 传送门
通过arduino串口发送出来的消息，在processing接收处理，没有太多可说的，大致感觉下
processing
import processing.serial.*; import processing.opengl.*; Serial myserial; float value[]=new float[4]; String rf[]=new String[4]; PGraphics graphics1; PGraphics graphics2; PGraphics graphics3; PGraphics graphics4; void setup() { size(600,600,P2D); String name="COM5"; myserial=new Serial(this,name,115200); smooth(); for(int i=0;i<4;++i) value[i]=0; graphics1=createGraphics(298,298,OPENGL); graphics2=createGraphics(298,298,OPENGL); graphics3=createGraphics(298,298,OPENGL); graphics4=createGraphics(298,298,OPENGL); textMode(MODEL); textSize(32); } long lasttime=0; void draw() { frameRate(60); drawRect(graphics1,0,0,1,0); //FONT drawRect(graphics2,90,0,1,0);//lLEFT drawRect(graphics3,-90,1,0,0);//TOP drawRect(graphics4,90,1,1,0);//RANDOM image(graphics1,0,0); image(graphics2,300,0); image(graphics3,0,300); image(graphics4,300,300); fill(248,147,147); text("FONT VIEW",10,50); text("LEFT VIEW",310,50); text("TOP VIEW",10,350); text("RANDOM VIEW",310,350); lasttime=millis(); } void drawRect(PGraphics pg,float rot,int x,int y,int z) { pg.beginDraw(); pg.lights(); pg.background(126); pg.textSize(20); pg.fill(3,60,244); long framerate=1000/(millis()-lasttime); pg.text("fps:"+framerate,200,20); pg.fill(246,225,65); pg.translate(100,100,-100); pg.rotate(rot*PI/180,x,y,z); pg.rotateY(value[2]*PI/180); pg.rotateZ(-value[1]*PI/180); pg.rotateX(value[0]*PI/180); pg.box(50,50,100); pg.endDraw(); } String st; void serialEvent(Serial p) { st=p.readStringUntil(10); if(st==null) return; if(st.indexOf("x=")!=-1) { value[0]=float(st.substring(2)); } else if(st.indexOf("y=")!=-1) { value[1]=float(st.substring(2)); } else if(st.indexOf("z=")!=-1) { value[2]=float(st.substring(2)); } }
另外做了一个演示视频 click