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主题

消息以一种发布/订阅的方式传递。一个节点可以在一个给定的主题中发布消息。一个节点针对某个主题关注与订阅特定类型的数据。可能同时有多个节点发布或者订阅同一个主题的消息。总体上，发布者和订阅者不了解彼此的存在。

$ rostopic -h $ rostopic list -h rostopic echo [topic] rostopic type [topic]
ROS messages （ 消息）
查看消息结构 $ rosmsg show geometry_msgs/Twist
发布消息 rostopic pub [topic] [msg_type] [args]